推拿，古称按硗、案杌等，是我国劳动人民在长期与疾病斗争中逐渐总结认识和发展起来的。在原始社会，原始人在生产劳动时或与野兽搏斗中，必定有一些外伤发生，出现疼痛，他们自然地用手去抚摸，按揉逐步收到效果。人类本能地重复应用一些能够祛病的抚摸`按揉手法，经过时间的延续，这些手法得到发展和积累。约在几千年前，我国祖先就为按摩奠定了基础，并逐步形成我国的按摩学科。从商代殷墟出土的甲骨文卜辞中可以发现，早在公元前14世纪，就有"按摩"的文字记载。
在中国古代文献《史记。扁鹊仓公列传》中说："上古之时，医有俞跗，治病不以汤药， 酒而以桥引、案杌、毒熨等法。这些记载中的"齐摩"、"案杌"、"桥引" 都指的是按摩。
春秋战国及其以前时期，《庄子》、《老子》、《旬子》、《墨子》等著作也提到了锻炼及自我按摩的方法。《周礼疏》中记载的扁鹊治愈虢太子尸厥的医案，不仅说明这种综合性治疗产生的奇特效果，而且说明按摩在临床应用中的重要作用。
秦汉三国时期《皇帝内经》不仅记载了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和应用。《素问。血气形志篇》说："形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。"指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。在这个时期出现了我国第一部按摩专著《皇帝歧伯按摩十卷》。
魏晋南北朝时期，受道家、佛家学术思想影响很大。按摩的手法，被推衍出搓、抖、缠、捻、滚、揉六法。
隋唐时期是按摩的兴旺时期。隋《百官志》中记有“太医院有主药二人，......按摩博士二人”，从行政上设置了按摩专科，并授以一定的职务。《唐。六典》说：“太医署有按摩工56人，按摩生115人。”这不仅划分了按摩师的等级，而且也将按摩入医学教育的范畴。天宝年间，按摩术传入日本、朝鲜、印度等国度。
宋金元时期，按摩作为一门医术在广泛使用。该时期按摩发展的特点是注重按摩适应症手法应用方式的探讨。
明朝时期是按摩学术第二个兴盛时期。明朝不仅设置了按摩专科，而且按摩在小儿科疾病的应用中积累了丰富的经验，形成了小儿按摩独特的体系。
在清代，按摩学术又形成了一个新的分支---正骨按摩。官方编篡的《医宗金鉴。正骨心法要旨》里，把按摩列入正骨八法之中，提出正骨的的手法有“摸、接、端、提、推、拿、按、摩”。清代有许多关于按摩的著作，如《推拿易知》，《推拿图解》，《小儿推拿直录》，《厘正按摩要术》等。这些著作不但积累了按摩临床经验，而且在理论上也有了很大提高，对推拿的治疗法则和适应症，也有了比较系统和全面的阐述。
民国时期 由于受西方文化的冲击和影响，政府歧视中医，加之战乱频繁，使按摩术一落为按摩史上最低潮时期。但也出现一些名医和按摩名著，女中医马玉书著《推拿捷径》一书，用歌赋形式将难解的推拿手法编写出来；曹泽普的《按摩术实用指南》一书重解剖知识和机械力的作用；杨华亭的《华氏按摩术》集古代秘法和现代西洋之生理、病理、解剖、电磁学等于一体。
新中国时期 新中国建立初期，沉没欲绝的按摩术枯木逢春，蓬勃发展。十年动乱时期，按摩事业又遭到极度破坏，关闭了全国唯一的推拿学校，专业队伍受到严重摧残，学术活动全部停止。改革开放后，按摩业得到很大发展，按摩范围涉及心、脑血管、神经、内分泌等疑难杂症。在传统按摩手法的基础上又发展出来捏脊疗法，推拿麻醉，并运用于临床。 70年代以来许多按摩器械被发明创造出来。由于我国建国初年与国际按摩学术交流很少，国外按摩业只是近30年来才发展得很快，现在全世界都注视着按摩这一古老而又年轻的学科，许多外国人与学者纷纷来中国学习取经，相信不久的将来富有浓郁中华民族特色的按摩会在全世界范围内得到迅速的推广和发展。
